液下攪拌機(jī)器人定位導(dǎo)航控制系統(tǒng).pdf

1、水煤漿是一種可以代替石油的新型燃料，在世界石油短缺的今天，水煤漿生產(chǎn)發(fā)展迅猛。由于水煤漿在儲(chǔ)運(yùn)的過(guò)程中容易沉淀，本課題組研究一種攪拌的機(jī)器人，本文論述的是該機(jī)器人的定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)。 定位導(dǎo)航是自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵模塊，根據(jù)該機(jī)器人的工作環(huán)境以及機(jī)器人預(yù)設(shè)軌跡，分析多種定位導(dǎo)航方式，該機(jī)器人選用超聲波定位導(dǎo)航。 對(duì)于超聲定位，超聲波傳感器的布局是首先要解決的問(wèn)題。根據(jù)前人研究成果，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證可以在機(jī)器人上布置1個(gè)或2

2、個(gè)超聲波發(fā)射傳感器，在水煤漿罐底沿圓周均布3個(gè)以上接收傳感器即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位。 超聲波測(cè)距是實(shí)現(xiàn)超聲波定位的前提條件，超聲波測(cè)距的性能直接關(guān)系到超聲波定位的準(zhǔn)確性。本文論述了超聲波測(cè)距的硬件電路，超聲波測(cè)距軟件流程及實(shí)現(xiàn)。 定位計(jì)算是超聲定位的關(guān)鍵，算法好壞關(guān)系到系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能。根據(jù)三點(diǎn)定位原理及其數(shù)學(xué)模型，解決了三點(diǎn)定位中兩圓相交求交點(diǎn)的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人定位。 本系統(tǒng)是分布式系統(tǒng)，根據(jù)傳輸距離、傳輸速度、可靠