串型番茄采摘機器人的研究與設計.pdf

1、番茄作為一種常見果蔬，在我國的種植面積較為廣泛，番茄成熟時需要耗費大量的勞動力才能順利完成采摘，但是目前采用較多的人工采摘的勞動模式已無法滿足番茄的產業(yè)化發(fā)展需求。隨著機器人技術在農業(yè)生產中的大力發(fā)展和應用，研究番茄采摘機械手在解放勞動力，降低勞動強度，提高番茄的收獲效率等方面都有重要的意義。
　　本文研究的番茄采摘機械手的適用對象是串型番茄，本課題具體的研究內容如下：
　　首先，通過對串型番茄的生長特性、種植模式進行研究，

2、可以使農機農藝更好的結合。然后根據(jù)串型番茄的生長特性選擇出合適的采摘機械臂機構。最終研究確定了有五個自由度的機械手，一個可以上下移動的關節(jié)，其余四個為轉動關節(jié)，這樣即降低了機械手的控制難度，也節(jié)省了機械手的加工成本；
　　其次，根據(jù)串型番茄的采摘作業(yè)要求設計了機械手的傳動機構，匹配了相應的電機。本文對機械手的末端執(zhí)行器進行了改進，在之前的剪切式末端執(zhí)行器的刀刃上增加了豁口，該設計理論上可以縮短番茄桿莖的剪切時間。同時該設計還增加了