基于地圖構建的多機器人實時定位算法研究.pdf

1、地圖構建及自主定位在移動機器人研究中有著非常重要的意義，是實現(xiàn)自主導航、在未知環(huán)境中完成復雜智能任務的關鍵，也集中體現(xiàn)了機器人的感知能力和智能水平。自主移動機器人的自定位問題是移動機器人研究中的重要課題，它包含許多傳感器技術和定位算法。全局定位算法的優(yōu)點是可以使機器人在全局不確定的情況下估算它的位置。 本文對未知環(huán)境中自主移動機器人的自定位算法進行了研究和分析，重點是環(huán)境地圖的構建及基于動態(tài)分區(qū)的多機器人聯(lián)合地圖的構建方法和機器

2、人自定位方法的研究。主要內容包括柵格法、數(shù)據(jù)關聯(lián)及多機器人聯(lián)合地圖的構建設計。另外，論文分別對馬爾可夫定位方法和蒙特卡羅法的進行了研究分析，提出全新的解決思路-舍伍德定位法，并分析了舍伍德定位法的理論基礎和計算復雜性，提高了定位精度和魯棒性。論文研究了在同一中央主機下多機器人合作構建地圖的理論，提出了基于動態(tài)分區(qū)的多機器人在SLAM算法-Sherwood定位算法，Sherwood算法能夠計算機器人在聯(lián)合地圖中的相對位置，每個機器人能夠獲