家用清潔機器人路徑探測和路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、移動機器人目前是機器人研究領(lǐng)域的熱點之一，具有廣闊的應(yīng)用前景。隨著人們住房面積的迅猛擴大，工作生活節(jié)奏的加快，幾乎是每天一次的拖地使人們不堪重負。迫切需要有一種設(shè)備協(xié)助甚置替代人來完成地面清潔工作。因此，研制一臺家用清潔機器人，幫助人們從繁重的家庭清潔勞動中解脫出來，對提高人們生活質(zhì)量，有著十分重要的意義。 本文概述了國內(nèi)外移動機器人領(lǐng)域研究的成果，針對家用清潔機器人的路徑探測和路徑規(guī)劃等熱點問題進行了分析。本文選用了超聲波傳感

2、器作為家用清潔機器人的探測元件，探討了其指向特性、發(fā)射和接收特性，結(jié)合實際應(yīng)用，探討了該傳感器的應(yīng)用中的優(yōu)缺點，并采用了一種濾波算法在一定程度上彌補了其自身在應(yīng)用中的不足。 在路徑規(guī)劃方面，本文采用了全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃想結(jié)合的思想，在全局范圍內(nèi)采用內(nèi)螺旋方式行走，將室內(nèi)沿墻擺設(shè)障礙物當(dāng)墻壁處理，機器人由四周向室中心清掃。室內(nèi)孤立障礙物，根據(jù)室內(nèi)家具特點，將其按形狀劃分為三大類別：矩形類、直角多邊形類以及圓形類，并對三類形