靈武長棗自動采摘技術的基礎性研究.pdf

1、川IlllIlllllIIIII／／IIIum、unlLinY3286458分類號：THl2寧夏大學專業(yè)學位論文靈武長棗自動采摘技術的基礎性研究Fundamentalresearchonautomaticpickingtechniqueoflingwulongjujubes學位申請人：齏壺矗指導教師：王墾湮申請學位類別：王程亟專業(yè)領域名稱：狃械王程研究方向：壅撻裝備拯墓自麴絲所在學院：扭越工程堂瞳論文完成日期：2017生5壓摘要靈武長棗

2、是寧夏獨有的棗種，在寧夏的地方林果經(jīng)濟中占有舉足輕重的地位，并為寧夏靈武市的經(jīng)濟發(fā)展和增加當?shù)剞r(nóng)民的收入起到了非常重要的作用。然而靈武長棗目前的采摘方式為人工架梯揀摘。隨著人工勞動力成本逐年增高，這對需要密集勞動力、短期集中采摘作業(yè)的靈武長棗林果經(jīng)濟發(fā)展造成顯著的負面影響，也就造成了靈武長棗經(jīng)濟發(fā)展的瓶頸。這對寧夏靈武長棗產(chǎn)業(yè)健康、良性的可持續(xù)發(fā)展是非常不利的。因此研究靈武長棗機械化自動采摘裝置迫在眉睫。本文以靈武市紹偉農(nóng)牧專業(yè)合作社種

3、植的靈武長棗為研究對象，進行了不同成熟度靈武長棗果實與果梗之間的力學行為關系的研究和末端執(zhí)行器的設計。主要研究內(nèi)容如下：(1)靈武長棗果實力學特性研究。靈武長棗果實的物理參數(shù)和抗壓特性是設計測力裝置和采摘末端執(zhí)行器的技術參數(shù)和理論依據(jù)。本文以靈武長棗為研究對象，研究了靈武長棗果實的幾何參數(shù)、果實和橡膠板之間的最大靜摩擦系數(shù)、果實的抗壓特性。(2)靈武長棗測力裝置的設計。為了高效、精準的測量靈武長棗果實與果梗之間的結合力，根據(jù)靈武長棗果實

4、的力學特性，設計一種操作簡單、測力精度高的測力裝置。為了滿足設計要求提出兩種設計方案，進行分析對比從中確定出最佳的設計方案，確定第二種方案為最佳方案。(3)不同成熟度的靈武長棗果實與果梗之間的力學行為關系。首先設計實驗測量不同成熟度的靈武長棗果實與果梗之間的結合力，通過拉依達法則剔除粗大誤差后進行數(shù)據(jù)處理分析并繪制折線圖和柱形圖。利用統(tǒng)計學知識，數(shù)據(jù)分析處理后得出不同成熟度的靈武長棗果實與果梗之間的力學行為關系。(4)末端執(zhí)行器的設計。