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文檔簡介
1、本文首先結(jié)合國內(nèi)外移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，綜述了移動機(jī)器人的發(fā)展概況，闡明了本課題的研究背景和意義，并概況了簡述本論文的主要研究內(nèi)容和所做工作。 然后，結(jié)合移動機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和雙輪獨立驅(qū)動機(jī)構(gòu)，推導(dǎo)其運(yùn)動學(xué)模型，論述了通過雙輪差速實現(xiàn)運(yùn)動控制的原理。 本文重點研究了一種輪式移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)。按照移動機(jī)器人的總體控制方案和模塊化設(shè)計的思路，詳細(xì)分析了控制系統(tǒng)的微控制器模塊、避障模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、電源模塊和串行
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