車(chē)載設(shè)備視軸穩(wěn)定與跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、視軸穩(wěn)定技術(shù)一直都是慣性技術(shù)應(yīng)用的重要領(lǐng)域之一，近年來(lái)更是發(fā)展迅速，被廣泛應(yīng)用于軍事、公安、消防和環(huán)境監(jiān)控等領(lǐng)域。本文結(jié)合科研項(xiàng)目，開(kāi)展了車(chē)載設(shè)備視軸穩(wěn)定與跟蹤技術(shù)研究，主要內(nèi)容包括：視軸穩(wěn)定與跟蹤系統(tǒng)方案研究、伺服控制系統(tǒng)的選型、系統(tǒng)控制方法的研究、以及控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)等。 首先，在介紹了國(guó)內(nèi)外視軸穩(wěn)定技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)上，結(jié)合車(chē)載設(shè)備的實(shí)際情況，從理論上分析了視軸穩(wěn)定系統(tǒng)隔離載體角運(yùn)動(dòng)的原理，并在此基礎(chǔ)上闡述了以數(shù)字伺服

2、控制為核心的系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。 次，根據(jù)本系統(tǒng)的工作情況和性能指標(biāo)要求，采用了速度環(huán)和位置環(huán)相結(jié)合的雙環(huán)控制方法，同時(shí)結(jié)合前饋控制，在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，減小了系統(tǒng)的跟蹤誤差；在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了適于本系統(tǒng)的控制器結(jié)構(gòu)與參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了視軸穩(wěn)定與指令運(yùn)動(dòng)的復(fù)合控制。 再次，以微控制器型DSP為核心構(gòu)造本系統(tǒng)的硬件方案，滿足系統(tǒng)對(duì)計(jì)算、控制和接口能力要求。 最后，采用連續(xù)系統(tǒng)的離散化設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的數(shù)字化，進(jìn)