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1、本文主要研究六輪腿移動機器人的定位／導(dǎo)航，主要運用LMS221激光雷達實時掃描環(huán)境，得到環(huán)境特征的原始距離數(shù)據(jù)，并通過這些數(shù)據(jù)提取環(huán)境特征建立環(huán)境的模型，用于機器人的定位／導(dǎo)航。機器人的定位／導(dǎo)航主要以激光雷達為定位的核心，并輔助光電編碼器和磁航向傳感器測量當(dāng)前機器人的位姿。同時，為了減小機器人自主定位產(chǎn)生的誤差，采用擴展卡爾曼濾波（EKF），該過程是通過提取當(dāng)前環(huán)境的特征線段作為實際測量量，與預(yù)測量之間差值作為卡爾曼濾波的輸入信息，最
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