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文檔簡介
1、隨著仿生學與機器人技術(shù)的飛速發(fā)展，仿生機器人已日益成為機器人領(lǐng)域的研究熱點。本論文結(jié)合理論與實踐，對仿生蟑螂的控制系統(tǒng)進行了研究。根據(jù)系統(tǒng)實時性的要求，給出了基于高性能的數(shù)字信號處理芯片TMS320LF2407A的硬件平臺，實現(xiàn)了一套完善的仿蟑螂機器人平臺系統(tǒng)。 論文首先綜述了當前足類機器人研究和應(yīng)用的現(xiàn)狀；然后介紹了機器人機械本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計：機器人采用了關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，在機構(gòu)上根據(jù)腿功能的不同采用了三組不同的結(jié)構(gòu)形式，實現(xiàn)了機器人
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