攝相機標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、攝像機標(biāo)定機器人視覺的基本任務(wù)。在需要建立三維物點與二維圖像關(guān)系場合，首先就要對攝像機進行標(biāo)定。本文對視覺系統(tǒng)定標(biāo)技術(shù)進行了深入的研究，主要工作可以歸納為下: 1．基于極點信息的主動視覺自定標(biāo)方法研究。該方法的基本思想是控制攝像機做3次平移運動，利用圖像中的極點（epipole）信息來線性標(biāo)定攝像機。同時，針對攝像機做平移運動時基本矩陣的特殊形式，我們在實現(xiàn)算法中使用了求基本矩陣（Fundametal matrix）的2點算法

2、。與8點算法相比較，2點算法大大提高了所求極點的精度和魯棒性。 2．基于圖像序列的攝像機自定標(biāo)方法研究。這種方法結(jié)合消失點的有關(guān)知識，利用圖像序列中兩組正交方向的平行線從而線性地標(biāo)定攝像機的5參數(shù)。與傳統(tǒng)的利用三正交方向消失點標(biāo)定算法相比,該算法對場景的約束性大大減弱，整個求解過程完全線性化。計算內(nèi)參數(shù)時不必考慮圖像之間對應(yīng)點之間的關(guān)系，從而大大減少了圖像檢測期間算法的復(fù)雜度，提高了標(biāo)定速度和精度。 3．通過三維重建