應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)控制交流伺服系統(tǒng)響應(yīng)的研究.pdf

1、高性能永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)在工廠自動(dòng)化、數(shù)控加工以及機(jī)器人等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，國(guó)內(nèi)外很多科研機(jī)構(gòu)在進(jìn)行深入的研究和開(kāi)發(fā)。本文，在提高伺服系統(tǒng)的低速性能方面進(jìn)行了理論和仿真研究。 本文首先在分析永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，闡述了永磁同步電機(jī)矢量控制基本原理；對(duì)正弦波調(diào)制技術(shù)(SPWM)和空間矢量調(diào)制技術(shù)fSVPWM)兩種脈寬調(diào)制策略進(jìn)行了詳細(xì)的分析和對(duì)比研究，給出了基于DSP的數(shù)字化實(shí)現(xiàn)方法。然后介紹了所設(shè)計(jì)的伺服驅(qū)動(dòng)器的硬件

2、框架，進(jìn)步介紹了控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)，給出了詳細(xì)的軟件流程圖，針對(duì)系統(tǒng)電流環(huán)響應(yīng)性能和速度響應(yīng)性能作了深入研究，結(jié)論表明，高速時(shí)系統(tǒng)速度具有很好的響應(yīng)性能，低速時(shí)速度響應(yīng)性能較差，表現(xiàn)為速度有較大的脈動(dòng)。 伺服系統(tǒng)控制精度很大程度上依賴于系統(tǒng)的低速性能，提高伺服系統(tǒng)低速時(shí)的動(dòng)靜態(tài)性能對(duì)整個(gè)伺服系統(tǒng)具有重大的意義?；诖?，本文把擴(kuò)展的卡爾曼濾波(EKF)技術(shù)應(yīng)用于交流伺服系統(tǒng)的低速控制，完成系統(tǒng)初始磁極位置角的辨識(shí)以及低速下電機(jī)轉(zhuǎn)速