結(jié)構(gòu)化道路多行道線檢測(cè)算法研究.pdf

1、碩士論文結(jié)構(gòu)化道路多行道線檢側(cè)算法研究摘要近年來(lái)，視覺輔助導(dǎo)航已成為智能車輛導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，其中行道線檢測(cè)技術(shù)是智能車輛系統(tǒng)中不可或缺的重要組成部分，實(shí)時(shí)穩(wěn)定的確定行道線位置是智能車輛進(jìn)行規(guī)劃決策和環(huán)境理解的基礎(chǔ)。本文主要研究了視覺導(dǎo)航中白天場(chǎng)景和夜間場(chǎng)景下的行道線檢測(cè)技術(shù)，給出了圖像灰度化一邊緣檢測(cè)呻圖像二值化崢消失點(diǎn)檢測(cè)崢行道線檢測(cè)的圖像處理流程。針對(duì)光照對(duì)圖像質(zhì)量影響較大的問(wèn)題，本文提出了一種基于線狀特征的啟發(fā)式搜索算法，

2、解決了梯度圖像的二值化，白天道路圖像和夜間道路圖像的二值化效果都比較理想。本文利用空間中的平行直線在圖像中相交這一特點(diǎn)，通過(guò)Hough變換檢測(cè)圖像中的明顯直線，再計(jì)算圖像中的消失點(diǎn)。在消失點(diǎn)的基礎(chǔ)上，本文建立了一種道路模型，并設(shè)計(jì)了消失點(diǎn)約束下的直線檢測(cè)算法，通過(guò)道路基本假設(shè)在Hough空間中進(jìn)行快速聚類確定道路圖像中的所有行道線。通過(guò)對(duì)采集的365幅白天道路圖像和570幅夜間道路圖像進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明，本文所設(shè)計(jì)的行道線檢測(cè)算法能夠在

3、白天環(huán)境和夜間環(huán)境下穩(wěn)定實(shí)時(shí)的確定行道線位置，可以滿足工程應(yīng)用的需要。關(guān)鍵字:行道線，邊緣檢測(cè)，消失點(diǎn)，霍夫變換，直線聚類聲明本學(xué)位論文是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下取得的研究成果，盡我所知，在本學(xué)位論文中，除了加以標(biāo)注和致謝的部分外，不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得任何教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。與我一同工作的同事對(duì)本學(xué)位論文做出的貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說(shuō)明。研究生簽名:雇體體”7年‘月亨日學(xué)位論文使用授權(quán)聲明