多機(jī)器人協(xié)同探測的任務(wù)分配和避碰方法研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展使得機(jī)器人的能力不斷提高，其應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍正不斷擴(kuò)展。人們希望多個(gè)機(jī)器人能完成由單一機(jī)器人難以完成的更加復(fù)雜的作業(yè)。這些復(fù)雜的作業(yè)，需要多個(gè)機(jī)器人相互協(xié)調(diào)與協(xié)作共同完成，因此對多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的研究就顯得非常重要。多機(jī)器人進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)探測有著廣泛的應(yīng)用。 本文圍繞多機(jī)器人協(xié)調(diào)探測多目標(biāo)點(diǎn)這一任務(wù)進(jìn)行展開。文中首先介紹了多機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)，并在此基礎(chǔ)上重點(diǎn)研究了多機(jī)器人任務(wù)分配方法和避碰方法。主要研究工作如下：

2、 對多機(jī)器人任務(wù)分配方法的研究方面，多目標(biāo)點(diǎn)探測，首先用組合拍賣的方法來獲得有效的目標(biāo)集合，然后對這些目標(biāo)集合中各目標(biāo)點(diǎn)探測的任務(wù)分配方法是用改進(jìn)的蟻群算法來實(shí)現(xiàn)的。所以提出了一種基于改進(jìn)蟻群算法的多機(jī)器人的任務(wù)分配方法。該方法通過對蟻群算法的改進(jìn)，具體包括：多個(gè)機(jī)器人同時(shí)并行搜索、信息素的更新和局部搜索算法的改進(jìn)成功實(shí)現(xiàn)了多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行多目標(biāo)探測的任務(wù)分配方法。最后仿真實(shí)現(xiàn)了多個(gè)機(jī)器人探測目標(biāo)點(diǎn)的任務(wù)分配方法。結(jié)果表明該方法的有效