四輪驅(qū)動掛車的設(shè)計和研究.pdf

1、為提高線路和變電所運行可靠性,電力行業(yè)一般對絕緣子定期清掃,以提高絕緣子的閃絡(luò)電壓。為此上海交通大學(xué)機器人研究所與蘭州供電局合作,由上海交通大學(xué)機器人研究所為主研究開發(fā)一套220/330kV高壓帶電清掃機器人,用于絕緣子的清掃。該項目已獲得國家863基金資助。隨著恐怖犯罪的日益嚴(yán)重,采用爆炸物的恐怖行動也已經(jīng)屢見不鮮。而且爆炸物的種類和規(guī)模也越來越多樣。為了更好的適應(yīng)排爆的需求,上海交通大學(xué)提出“多功能反恐排爆集成裝備”的概念和初步的設(shè)

2、計方法。在上述的兩種背景下,開辟了本課題。本課題研究的四輪驅(qū)動掛車可以作為“高壓帶電清掃機器人”和“多功能反恐排爆集成裝備”的移動載體和支撐平臺。本課題對四輪驅(qū)動掛車進(jìn)行了整體分析和設(shè)計。運用層次分析法,從輪式前橋驅(qū)動帶離合器、輪式前后橋驅(qū)動帶離合器、履帶式三種方案中選擇出輪式前后橋驅(qū)動帶離合器的機械結(jié)構(gòu)最適合本系統(tǒng)。重點介紹了四輪驅(qū)動的四大結(jié)構(gòu)系統(tǒng):車架系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、車身與離合系統(tǒng)、拖架和剎車系統(tǒng)。從單片機,DSP和PLC三種常用的