新型微管道機(jī)器人控制系統(tǒng)與能量轉(zhuǎn)換裝置的研究.pdf

1、微管道機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用前景和社會(huì)需求，它可以應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、航空、航天、國(guó)防、冶金、石油化工及城市水暖供應(yīng)等領(lǐng)域。微管道機(jī)器人技術(shù)是多學(xué)科技術(shù)的綜合，它是驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)裝置、傳感器、控制器、電源等的高度集成。目前的微管道機(jī)器人受到能源供給的限制，不能長(zhǎng)時(shí)間遠(yuǎn)距離進(jìn)行工作，因此本文研究了一種新型無(wú)纜微管道機(jī)器人，該機(jī)器人攜帶能量轉(zhuǎn)換裝置，并利用流體動(dòng)能來(lái)運(yùn)動(dòng)和工作。該研究對(duì)微管道機(jī)器人實(shí)現(xiàn)在管道內(nèi)長(zhǎng)時(shí)間、遠(yuǎn)距離工作有著特別的意義。

2、 論文的內(nèi)容包括： (1)在查閱和掌握大量有關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，對(duì)微管道機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外科研進(jìn)展情況進(jìn)行較為全面和詳實(shí)的介紹，并提出了在研究微管道機(jī)器人上所存在的一些問(wèn)題及發(fā)展方向。 (2)詳細(xì)分析了實(shí)現(xiàn)新型無(wú)纜微管道機(jī)器人特定功能的工作條件，并建立在平直管道內(nèi)微管道機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。 (3)針對(duì)管道內(nèi)的流體性質(zhì)(氣體或液體)，確定了新型無(wú)纜微管道機(jī)器人能量轉(zhuǎn)換裝置的設(shè)計(jì)方案，并設(shè)計(jì)制作了實(shí)