基于螞蟻自動分流的機器人路徑規(guī)劃新算法研究.pdf

1、移動機器人路徑規(guī)劃問題是機器人研究中的關(guān)鍵技術(shù)。一直以來是國內(nèi)外學(xué)者們熱衷的課題。然而，傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法都存在各自的缺陷。尋求更佳的算法就成為該領(lǐng)域的一個研究熱點。 本文首先依據(jù)真實螞蟻具有自動分流功能這一本性，提出了一種機器人路徑規(guī)劃全新螞蟻算法。該方法首先用柵格法對機器人運動環(huán)境進行建模，在此基礎(chǔ)上，兩組螞蟻進行相向覓食，當(dāng)某節(jié)點被多只螞蟻選擇時，則自動分流，并且采用了目標(biāo)導(dǎo)引啟發(fā)函數(shù)，從而擴大了搜索范圍。增強了搜索的多樣

2、性，有利于獲得最優(yōu)解和加快收斂。隨后本文提出了一種基于自動分流螞蟻算法的機器人路徑滾動規(guī)劃方法。該方法首先將目標(biāo)點映射在機器人視野域內(nèi)側(cè)邊界附近，規(guī)劃出機器人局部最優(yōu)路徑，機器人根據(jù)此局部路徑前進一步。機器人每前進一步就重復(fù)這一過程，最終機器人可沿一條全局優(yōu)化的路徑安全的到達終點。接著針對自由鏈接圖建模方法的不足，本文又研究了粒子群算法與自動分流螞蟻算法融合的機器人路徑規(guī)劃算法。該方法首先用自由鏈接圖建立機器人運動空間模型，在此基礎(chǔ)上利