基于力反饋的遠(yuǎn)程輔助康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、將機(jī)器人輔助治療技術(shù)引入到中風(fēng)患者的康復(fù)訓(xùn)練中，已經(jīng)逐漸得到國內(nèi)外研究人員的重視，并已成為康復(fù)工程領(lǐng)域研究的前沿之一。而我國在康復(fù)工程領(lǐng)域的研究剛剛起步，因此本課題的研究具有重要的應(yīng)用前景。 本文通過對國內(nèi)外康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用等方面的總結(jié)，提出了基于力反饋的遠(yuǎn)程輔助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，具體研究如下： 依據(jù)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的應(yīng)用場合和應(yīng)用對象，通過對各種設(shè)計(jì)方案的比較和選擇，確定了機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案，包括結(jié)

2、構(gòu)設(shè)計(jì)、安全性設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的選擇、驅(qū)動(dòng)方式的選擇、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的選擇和軟件開發(fā)環(huán)境的選擇等，并提出了三種有效的康復(fù)訓(xùn)練模式。 設(shè)計(jì)了康復(fù)機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)采集電路、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路、USB接口電路等硬件電路，加入了隔離電路，為整個(gè)系統(tǒng)的正常工作提供了硬件上的保障。開發(fā)了基于C8051F320單片機(jī)的下位機(jī)控制軟件。 利用MFC設(shè)計(jì)了康復(fù)機(jī)器人的PC機(jī)控制軟件，包括基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的主動(dòng)式康復(fù)鍛煉程序、基于S