基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人道路跟蹤的研究.pdf

1、視覺導(dǎo)航是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。本文以一種通用的四輪式自主移動(dòng)機(jī)器人作為研究對(duì)象，研究移動(dòng)機(jī)器人基于視覺信息對(duì)道路進(jìn)行識(shí)別并且智能導(dǎo)航的問題，論文主要內(nèi)容包括四部分： 第一部分，預(yù)備知識(shí)的介紹，分別對(duì)移動(dòng)機(jī)器人和機(jī)器人視覺的內(nèi)容進(jìn)行了闡述。首先介紹了移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展概況以及移動(dòng)機(jī)器人幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，之后描述了機(jī)器人視覺的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，接著詳細(xì)說明了移動(dòng)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)模型和各種坐標(biāo)系之間的關(guān)系。 第二部分

2、，移動(dòng)機(jī)器人控制和檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)述。本文把移動(dòng)機(jī)器人分為控制系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電源、速度和圖像檢測(cè)五個(gè)部分進(jìn)行精簡(jiǎn)的介紹。 第三部分，本文的重點(diǎn)章節(jié)，細(xì)述了獲取道路信息的具體算法和實(shí)現(xiàn)。首先本文對(duì)道路圖像濾波處理、邊緣增強(qiáng)、二值化處理等常用的方法進(jìn)行了介紹，之后設(shè)計(jì)了兩種道路檢測(cè)算法和一種直線擬合算法來獲取機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向與道路的偏離角度和偏離距離，并進(jìn)行了比較分析。 第四部分，本文的重點(diǎn)章節(jié)，根據(jù)獲得的道路的偏離角度