非完整移動(dòng)機(jī)器人模糊導(dǎo)航及控制算法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支，它跨計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī)械、電子等多個(gè)學(xué)科。目前，越來越多的移動(dòng)機(jī)器人已應(yīng)用到物料自動(dòng)傳輸、危險(xiǎn)場合下的自動(dòng)作業(yè)以及服務(wù)業(yè)等。這些應(yīng)用對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航能力提出了更高的要求。輪式移動(dòng)機(jī)器人屬于非完整控制系統(tǒng)，即帶有不可積約束的系統(tǒng)，同時(shí)也是典型的強(qiáng)非線性系統(tǒng)，這就使得傳統(tǒng)的控制方法不能對(duì)其進(jìn)行很好的控制。本文采用模糊邏輯控制算法對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制進(jìn)行了理論和實(shí)踐上的研究。 首先，將

2、基于行為的控制融合進(jìn)模糊控制的思想中，設(shè)計(jì)了一種基于行為的移動(dòng)機(jī)器人模糊邏輯控制方法，以感知一規(guī)劃一執(zhí)行的思想實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航，運(yùn)用Pioneer3移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)提供的Mobi 1eSim軟件，使用c++語言進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。 然后是基于模糊控制的軌跡跟蹤控制算法研究，采用了一種新的控制算法，同時(shí)考慮了移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，首先針對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，設(shè)計(jì)了一個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器，然后，基于系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器，