仿生機(jī)械水黽特性研究與實現(xiàn).pdf

1、仿生機(jī)器人的研究是當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域的前沿課題，模擬各種生物在各種特定條件下的卓越功能，制造出可以代替人類從事惡劣環(huán)境下工作的仿生機(jī)器人，是機(jī)器人研究領(lǐng)域未來的發(fā)展方向。仿生機(jī)械水黽的特性研究和實現(xiàn)是基于仿生原型水黽能夠在水面上行走的基本原理而開展的一種新型仿生機(jī)器人研究和設(shè)計。國內(nèi)外學(xué)者對仿生機(jī)械水黽進(jìn)行了一定的研究，但目前還停留在實驗室階段，仿生機(jī)械水黽最終能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立在遠(yuǎn)距離水面等環(huán)境自主工作目標(biāo)還需要進(jìn)行許多研究、創(chuàng)新和試驗工作

2、。因此，開展仿生機(jī)械水黽的研究和設(shè)計不僅具有重要的科學(xué)意義而且將在軍用和民用上具有非常廣闊的應(yīng)用前景。 本論文在對仿生原型水黽的水上行走功能原理研究基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種新型仿生機(jī)械水黽。主要工作內(nèi)容如下： 基于虛擬樣機(jī)技術(shù)對仿生機(jī)械水黽驅(qū)動機(jī)構(gòu)、整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行了建模和運(yùn)動仿真，驗證機(jī)構(gòu)設(shè)計的合理性。利用ADAMS 軟件對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，獲得運(yùn)動軌跡、速度、加速度曲線, 驗證機(jī)構(gòu)設(shè)計的合理性、運(yùn)動的高效性和功能實現(xiàn)的正確性