基于遺傳算法的自適應(yīng)模糊控制在工程船控制方面的研究.pdf

1、為了適應(yīng)長(zhǎng)江中游航道整治工程的需求，長(zhǎng)江航道局決定開發(fā)建設(shè)用于鋪設(shè)軟體排進(jìn)行護(hù)底作業(yè)的鋪排船，以保證航道整治工程的質(zhì)量。目前，鋪排船的定位控制大都采用手動(dòng)的方式來實(shí)現(xiàn)，主要依靠操作人員的工作經(jīng)驗(yàn)，來協(xié)調(diào)控制各錨纜的收放長(zhǎng)度，以便實(shí)現(xiàn)它的定位。本文主要研究實(shí)現(xiàn)鋪排船的自動(dòng)控制，使控制機(jī)構(gòu)可以實(shí)時(shí)地響應(yīng)鋪排船位置的變化，調(diào)整鋪排船的航向和航跡，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位。 鑒于鋪排船運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)，本文首先對(duì)鋪排船航向

2、控制的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了初步的研究，建立了鋪排船運(yùn)動(dòng)控制的數(shù)學(xué)模型。這為后續(xù)的鋪排船運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的仿真提供了必要的基礎(chǔ)。 隨后，本文根據(jù)鋪排船運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)模糊控制器。在各種自適應(yīng)模糊控制方案中，選擇了一種基于比例因子自調(diào)整的自適應(yīng)模糊控制器。在此基礎(chǔ)上，構(gòu)造出了模糊控制器的輸入輸出語言變量值的隸屬度函數(shù)和模糊控制規(guī)則。應(yīng)用于鋪排船航向控制系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的控制品質(zhì)獲得比較滿意的效果。 最后，本文從工程應(yīng)用的角