網(wǎng)絡(luò)化測控系統(tǒng)技術(shù)及實現(xiàn)研究.pdf

1、隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的迅猛發(fā)展，尤其是Internet進一步普及，使得控制系統(tǒng)由集中控制走向開放的分布控制，網(wǎng)絡(luò)將成為當(dāng)前控制系統(tǒng)區(qū)別于傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的一個顯著的特征。本文針對目前網(wǎng)絡(luò)化測控系統(tǒng)實現(xiàn)中的一些主要問題——控制系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)，多媒體信息傳輸，網(wǎng)絡(luò)通信方式以及手持式客戶端的應(yīng)用等方面進行了深入的研究。 本文首先系統(tǒng)地分析網(wǎng)絡(luò)化控制中所涉及的相關(guān)理論、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和技術(shù)實現(xiàn)問題，以及未來發(fā)展特點，在此基礎(chǔ)上提出針對移動機器人系統(tǒng)的分層控

2、制模型及其實現(xiàn)方案，同時針對機器人服務(wù)器支持多用戶訪問的特點，提出設(shè)計多線程并發(fā)服務(wù)器。在上述研究基礎(chǔ)上設(shè)計并實現(xiàn)基于C/S結(jié)構(gòu)的移動機器人測控系統(tǒng)，為用戶提供了簡潔的人機交互接口，包括視頻和地圖等環(huán)境信息以及控制面板等，允許用戶監(jiān)視和控制移動機器人。其次，通過分析移動機器人測控系統(tǒng)中多媒體信息的傳輸特點，提出基于RTP的實時多媒體信息傳輸，解決了單播傳輸情況下在多用戶，實時性，可靠性等方面的不足。然后，針對當(dāng)前機器人系統(tǒng)通信模式存在的