兩棲仿生機(jī)器蟹密封技術(shù)的研究.pdf

1、隨著仿生學(xué)、微機(jī)電系統(tǒng)技術(shù)(MEMS)、高密度信息處理技術(shù)、集成控制技術(shù)的飛速發(fā)展，微小型仿生機(jī)器人以其隱蔽性強(qiáng)、功耗小、成本低廉、便于部署的優(yōu)點(diǎn)正日益成為軍用機(jī)器人研究熱點(diǎn)。具有兩棲活動(dòng)能力的軍用機(jī)器人更是該領(lǐng)域研究的前沿課題。 本課題來(lái)源于國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“兩棲仿生機(jī)器蟹基礎(chǔ)技術(shù)研究”，希望建立一個(gè)對(duì)復(fù)雜地形高度適應(yīng)、性能可靠、體積小巧、并具有兩棲環(huán)境下活動(dòng)能力的小型移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。它的研制對(duì)于未來(lái)兩棲戰(zhàn)場(chǎng)提高作戰(zhàn)效能、

2、減少人員傷亡和提高海洋資源開(kāi)發(fā)能力具有十分重要的意義。 首先，論文對(duì)國(guó)內(nèi)外微小型水下機(jī)器人研究方面的文獻(xiàn)進(jìn)行了綜述。 其次，對(duì)密封領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述。 通過(guò)對(duì)文獻(xiàn)進(jìn)行總結(jié)與分析可見(jiàn)，密封廣泛應(yīng)用在航天、航空、航海、石油開(kāi)采與煉油、采礦、冶金、發(fā)電、化工，機(jī)械等設(shè)備上。很多事故的發(fā)生就是由于密封失效引起的，這樣的例子數(shù)不勝數(shù)。每年由于密封問(wèn)題而造成的各種損失不可估量。 本文所討論的密封問(wèn)題是指：

3、利用一種物理規(guī)律，通過(guò)某種技術(shù)和裝置，實(shí)現(xiàn)微小型水下機(jī)器人需要的局部環(huán)境，水密性研究也是微小型水下機(jī)器人的一項(xiàng)非常關(guān)鍵的技術(shù)。本文以兩棲仿生機(jī)器蟹為對(duì)象，對(duì)水下密封技術(shù)進(jìn)行了研究。 密封的形式多種多樣，本文對(duì)兩棲仿生機(jī)器蟹采用了整體式柔性腔體密封。作為密封方案的總體設(shè)計(jì)，本文選用天然乳膠作為密封外衣的主要原料，通過(guò)多次配合實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了密封外衣的配方設(shè)計(jì)。根據(jù)兩棲仿生機(jī)器蟹的本體結(jié)構(gòu)，采用快速成型技術(shù)進(jìn)行了模具設(shè)計(jì)。通過(guò)查閱大量的資