搖臂式履帶行走機(jī)構(gòu)仿真研究.pdf

1、鈷結(jié)殼開(kāi)采技術(shù)的研究隨著人們對(duì)鈷結(jié)殼的深入認(rèn)識(shí)而日益受到各國(guó)的關(guān)注。為了維護(hù)我們開(kāi)發(fā)國(guó)際海底資源的應(yīng)有權(quán)益，我國(guó)有必要向前推進(jìn)鈷結(jié)殼開(kāi)采技術(shù)的研究。鈷結(jié)殼主要富集于海底海山表面，富集區(qū)地形復(fù)雜惡劣，這將給鈷結(jié)殼開(kāi)采帶來(lái)極大的困難，對(duì)開(kāi)采設(shè)備提出了極高的要求。而現(xiàn)在研制的錳結(jié)核開(kāi)采設(shè)備不能用于鈷結(jié)殼的開(kāi)采作業(yè)，必須研制鈷結(jié)殼開(kāi)采專有技術(shù)和設(shè)備。 而鈷結(jié)殼采掘機(jī)是開(kāi)采系統(tǒng)中最復(fù)雜、最關(guān)鍵的設(shè)備，技術(shù)難度大，它的研究在我國(guó)尚屬空白。作

2、為采掘機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)之一的行走機(jī)構(gòu)，它將行走于地形十分復(fù)雜和惡劣鈷結(jié)殼富集區(qū)域。因此必須具備有優(yōu)良的可行駛性，機(jī)動(dòng)性，牽引性，穩(wěn)定性和可靠性，良好的附著性能和爬坡、越障、避障能力。 本文根據(jù)深海海山特殊的作業(yè)環(huán)境，提出了一種新型的搖臂式履帶行走機(jī)構(gòu)方案，根據(jù)陸用車輛的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)及鈷結(jié)殼行走機(jī)構(gòu)的主要技術(shù)指標(biāo)，對(duì)搖臂式履帶行走機(jī)構(gòu)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算?；贏DAMS/View、ADAMS/ATV建立了搖臂式履帶行走機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型。

3、同時(shí)以鈷結(jié)殼及基巖的土工力學(xué)特性和行走微地形參數(shù)為基礎(chǔ)，根據(jù)ADMAS/ATV中的地形和底質(zhì)參數(shù)軟件，建立符合基巖物理力學(xué)特性和行走微地形參數(shù)的平地、障礙、溝、坡、以及各類組合地形等虛擬地形。并進(jìn)行了搖臂式履帶行走機(jī)構(gòu)典型工況的行駛性能仿真研究，對(duì)各典型工況相關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)參數(shù)進(jìn)行了分析，對(duì)其性能作出了評(píng)價(jià)與預(yù)測(cè)。 最后利用具有搖臂懸掛結(jié)構(gòu)的六輪車對(duì)搖臂式履帶行走機(jī)構(gòu)建模方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 仿真分析結(jié)果表明，新型搖臂