機器人傳感器標準化接口設(shè)計與應用.pdf

1、本文針對機器人傳感器接口復雜多樣的現(xiàn)狀，基于IEEE1451相關(guān)標準，提出了機器人傳感器接口標準化的方案。具體包括電子表單內(nèi)容和格式的定制、電子表單信息的表達和運算處理、基于現(xiàn)場總線CAN的變送器獨立接口(TII)實現(xiàn)等。并采用LPC2129芯片設(shè)計機器人傳感器標準化接口的硬件，采用軟件實現(xiàn)虛擬的地址邏輯單元，從而解決了非專用芯片硬件尋址結(jié)構(gòu)不兼容IEEE1451.2標準定義的問題。最后基于設(shè)計的接口硬件，開發(fā)機器人傳感器標定、測試和應

2、用平臺。本文分為五章，主要內(nèi)容如下： 第一章對機器人及其感知系統(tǒng)研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢進行了綜述，分析了現(xiàn)有感知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的問題，并提出基于機器人傳感器標準化接口構(gòu)建仿生機器人感知系統(tǒng)。最后說明了本文的選題依據(jù)、研究內(nèi)容以及研究意義。 第二章首先討論了傳感器接口設(shè)計的一般方法及其存在的問題，由此引出基于IEEE1451標準的智能傳感器接口，并說明了智能節(jié)點模塊的設(shè)計方法，重點闡述了電子表單的設(shè)計、表達和處理以及變送器獨立接口(

3、TII)的實現(xiàn)方法。 第三章分析了機器人感知系統(tǒng)設(shè)計的現(xiàn)狀和存在的問題，給出一種基于IEEE1451的標準化機器人傳感器接口的設(shè)計方法，并在第二章內(nèi)容基礎(chǔ)上給出接口模塊的軟件硬件實現(xiàn)方法，最后介紹了機器人傳感器標準化接口的驅(qū)動程序和配置程序設(shè)計方法。 第四章針對當前機器人感知系統(tǒng)集成存在的問題，給出一種基于機器人傳感器標準化接口的集成開發(fā)環(huán)境的實現(xiàn)框架，并介紹了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和各個主要軟件功能模塊的設(shè)計和實現(xiàn)方法。