自主移動機器人邊界識別與自主返回充電研究.pdf

1、本文以全區(qū)域覆蓋自主移動機器人為研究對象，著重研究其工作區(qū)域邊界生成、識別、自主返回基站充電和運動系統(tǒng)設(shè)計。作者提出了基于信標(biāo)的邊界建立與識別和在電量不足情況下機器人自主沿磁邊界返回基站充電的解決方案。對于邊界的信標(biāo)設(shè)定采用了一種安全、環(huán)保和經(jīng)濟的磁釘材料，文中采用了一種燒結(jié)NdFeB永磁材料做為磁邊界，機器人在工作過程中通過對磁邊界磁場強度的檢測來確定邊界信息，對于磁邊界的測量文中使用多個具有霍爾效應(yīng)HMC1022型磁阻傳感器組成一條

2、磁尺來測量磁場。 對于返回基站充電的研究，本文充分利用磁邊界這一現(xiàn)成資源，將磁邊界作為導(dǎo)航介質(zhì)，提出了沿磁邊界返回基站充電的方法。文中采用一種基于蓄電池電動勢和內(nèi)阻組合確定剩余電量的新方法-安時法，在檢測到機器人電量不足情況下發(fā)出返回基站充電指令，提出遠程對接和近程對接兩個階段。 最后，作者根據(jù)全區(qū)域覆蓋自主移動機器人的特點，對整個方案的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)進行了設(shè)計。本課題研究為全區(qū)域覆蓋移動機器人的邊界生成與識別和返回