基于差分式高精度GPS的變電站移動機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、變電站的巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)、安全運(yùn)行方面占有極其重要的地位。傳統(tǒng)的巡檢任務(wù)需要運(yùn)行巡檢人員每天都要采集大量的運(yùn)行數(shù)據(jù)，進(jìn)行運(yùn)行日常巡檢工作。這樣由于巡檢人員素質(zhì)、技術(shù)水平等因素，容易出現(xiàn)巡檢不到位，巡檢數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一等問題。但是隨著自動化水平的提高和變電站無人化值守的開展，設(shè)備巡檢的需求更加迫切，因此山東魯能智能技術(shù)有限公司提出了變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人的方案。導(dǎo)航系統(tǒng)是機(jī)器人的眼睛，是機(jī)器人能夠完成巡檢任務(wù)的基礎(chǔ)之一，該論文就是

2、研究采用差分GPS的變電站巡檢機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)。 GPS的工作概念是基于衛(wèi)星的距離修正。用戶通過測量到太空各可視衛(wèi)星的距離來計算他們的當(dāng)前位置，衛(wèi)星的位置相當(dāng)于精確的已知參考點，通過解算差分GPS可以提供機(jī)器人厘米級的位置坐標(biāo)和實時的航向。由于GPS設(shè)備在變電站環(huán)境下受到不定程度的電磁干擾，不能獨立完成變電站移動機(jī)器人的導(dǎo)航任務(wù)，因此選取光纖陀螺儀輔助GPS設(shè)備完成機(jī)器人導(dǎo)航。應(yīng)用平滑算法對GPS和陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，然后通過卡