自主移動(dòng)撿球機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，智能機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)始應(yīng)用在服務(wù)行業(yè)。服務(wù)型的自主式移動(dòng)機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì)越來(lái)越受到企業(yè)界和商業(yè)界的重視。在移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中，自主導(dǎo)航技術(shù)是最重要的核心技術(shù)。而視覺(jué)是移動(dòng)機(jī)器人最重要的感知手段之一。視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)就是機(jī)器人利用自身視覺(jué)傳感器來(lái)采集環(huán)境信息并根據(jù)路徑規(guī)劃算法自動(dòng)導(dǎo)航。 本文在總結(jié)國(guó)內(nèi)外自主智能機(jī)器人的研究成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合課題本身的實(shí)際情況，研究和設(shè)計(jì)了自主移動(dòng)撿球機(jī)器人的視覺(jué)導(dǎo)航。 本文首先

2、在研究撿球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)技術(shù)要求的基礎(chǔ)上，介紹了撿球機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)構(gòu)成。研究了攝像機(jī)的標(biāo)定問(wèn)題，并詳細(xì)的闡述了攝像機(jī)的原理及其標(biāo)定方法。然后介紹了撿球機(jī)器人的導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的各個(gè)組成部分。詳細(xì)研究了撿球機(jī)器人的視覺(jué)定位問(wèn)題和導(dǎo)航問(wèn)題。介紹了和研究了數(shù)字圖像的處理方法，研究了顏色空間對(duì)圖形分割效果的影響。分析了基于圖像的分割和目標(biāo)定位技術(shù)，提出了一種基于反向投影的視覺(jué)識(shí)別定位方法，詳細(xì)講述了視覺(jué)定位的處理過(guò)程。并結(jié)