振鏡掃描器的ARM嵌入式負反饋控制系統(tǒng)研究.pdf

1、激光光束掃描作為重要的光電系統(tǒng)應用，在軍事、工業(yè)檢測及航空航天等領域得到了廣泛應用，擁有巨大的市場潛力和應用前景。西方各發(fā)達國家長期以來一直很重視激光掃描系統(tǒng)的開發(fā)和研制工作。在各種掃描方式中，基于嵌入式系統(tǒng)控制的反射式激光掃描逐漸嶄露頭角，成為高端產品的主流。在反射掃描器系統(tǒng)中，對反射鏡運動軌跡的精確控制和定位是一個關鍵問題，國內外大多采用嵌入式負反饋控制系統(tǒng)進行控制。
　　 本文著重研究了嵌入式ARM-Linux系統(tǒng)的組成、

2、實現(xiàn)，以及在上面對反射掃描器負反饋控制系統(tǒng)進行設計和開發(fā)，主要內容包括：
　　 (1)歸納ARM各類型處理器的特點，根據(jù)本應用中的選擇標準進行分析選型，學習和掌握所選ARM芯片的性能、片上所帶資源以及開發(fā)板所帶的外圍硬件資源，最后完成負反饋控制系統(tǒng)硬件平臺的搭建。
　　 (2)對各嵌入式操作系統(tǒng)進行了分析和比較，對引導程序BootLoader進行了改寫，對Linux shell命令以及開發(fā)工具進行了分析講解，重新編譯

3、了嵌入式Linux內核，并對文件系統(tǒng)進行了生成，建立了ARM-Linux交叉編譯環(huán)境，將編譯生成的文件燒寫入硬件開發(fā)平臺后重啟動，顯示信息表明成功實現(xiàn)了對嵌入式Linux操作系統(tǒng)的編譯和移植。
　　 (3)對嵌入式負反饋控制系統(tǒng)進行了整體分析和設計，對其實現(xiàn)功能按模塊進行了劃分，按照模塊要求，對 QT圖形界面進行了移植，設計和實現(xiàn)了QT人機交互式界面，對PID算法進行了推導、改良和實現(xiàn)，對理想軌跡文件進行設計以及對文件讀取模塊