柔性機械手定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、在機械手執(zhí)行任務的過程中,控制機械手定位到目標位置是一個非常關(guān)鍵的問題,要想對機械手進行有效的控制,首先要對它進行精確的定位。本文采用了距離和圖像復合測量的方法對機械手分別進行空間和平面姿態(tài)定位。 為使超聲波測距適應在強干擾工業(yè)環(huán)境中測量機械手空間位置,采用了互相關(guān)原理檢測回波信號延遲時間來測量距離的方法。該方法具有很強的抗噪聲干擾的性能。為減少計算量并提高離散化的互相關(guān)函數(shù)分辨率和精度,采用了三點確定拋物線頂點的方法,計算出互

2、相關(guān)函數(shù)最大值的精確位置,從而確定出回波的時間,使得單次測量空間距離的精度可達±0.12％。提出并驗證了在減小采集密度的情況下在離散化的最大值附近,采用三點確定拋物線頂點的方法計算互相關(guān)函數(shù)最大值是一種具有實時性高、抗干擾性能好的復合測量方法。 在機械手平面定位系統(tǒng)中,圖像處理是核心部分,本文針對實際的目標圖像,通過對其進行圖像預處理,再經(jīng)邊緣檢測和應用穩(wěn)健的直線擬合算法求得定位點的坐標和相對偏轉(zhuǎn)角度,獲得圖像定位的信息。經(jīng)驗證