水下機(jī)械手的靜力學(xué)分析、靜力狀態(tài)下的路徑規(guī)劃及計算機(jī)仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文首先簡要介紹了SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手運動學(xué)模型,得出了其可達(dá)空間的數(shù)學(xué)表達(dá)式;在此基礎(chǔ)上利用機(jī)械手各關(guān)節(jié)力和力矩的遞推算法對SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手的的各關(guān)節(jié)驅(qū)動力和驅(qū)動力矩進(jìn)行了靜力學(xué)的分析和研究,建立了機(jī)械手在平衡狀態(tài)下的各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩計算公式,并開發(fā)出方便、快捷的計算程序;運用關(guān)節(jié)空間法描述了機(jī)械手的三種運動軌跡:三次多項式、三角函數(shù)、五次多項式,在此基礎(chǔ)上對SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手在上述三種運動軌跡的情況下各關(guān)節(jié)的力矩變

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