多機器人合作追捕目標問題研究.pdf

1、多機器人合作追捕目標問題研究的是多個自主型移動機器人組成的追捕團隊相互合作去捕捉另一群移動機器人。在追捕－逃跑過程中，機器人追捕團隊需要相互協(xié)調(diào)與合作才能完成追捕任務(wù)。多機器人合作追捕目標問題是研究分布式多機器人系統(tǒng)中機器人之間相互合作與協(xié)調(diào)的典型問題,所涉及的關(guān)鍵技術(shù)在軍事、工業(yè)等方面也有著廣泛的應(yīng)用，如戰(zhàn)場搜索與救援，捕俘行動，機器人部隊合作包圍/捕獲入侵者和空戰(zhàn)等領(lǐng)域。
　　本文將多機器人追捕目標問題分為目標搜索，分配追捕任

2、務(wù)和形成追捕團隊，目標追捕三個階段，進行研究。本文的主要內(nèi)容包括：
　　第一，介紹了多機器人追捕問題相關(guān)的背景知識，國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，以及研究多機器人追捕問題的目的和意義。
　　第二，研究了環(huán)境和目標位置未知情況下的地圖創(chuàng)建和目標搜索問題。對于未知環(huán)境中的追捕問題，通常的處理辦法是先進行環(huán)境地圖學(xué)習(xí)，然后轉(zhuǎn)化為已知環(huán)境下的追捕問題。在本文的研究中，追捕機器人在目標搜索的同時進行地圖創(chuàng)建?；诟怕士蚣?，研究了多機器人合作地圖創(chuàng)

3、建。基于創(chuàng)建的概率地圖，提出了幾種計算復(fù)雜度較低的啟發(fā)式目標搜索策略。
　　第三，研究了多獵物情況下怎樣形成追捕團隊的問題。本文將多獵物追捕問題看作多任務(wù)分配問題，引入范例推理和動態(tài)聯(lián)盟，對傳統(tǒng)的合同網(wǎng)協(xié)議進行改進，提出了一種基于拍賣的多任務(wù)分配算法。
　　第四，研究了連續(xù)環(huán)境下的目標追捕問題。從基于行為的角度，設(shè)計了追捕獵物所需的五種基本行為。
　　第五，開發(fā)了多機器人追捕問題仿真平臺，并利用該平臺進行追捕問題的仿真