實(shí)現(xiàn)柔性軌跡的混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本思想是采用常規(guī)電機(jī)和伺服電機(jī)作為其動(dòng)力源，兩種類(lèi)型的輸入運(yùn)動(dòng)通過(guò)一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)合成后產(chǎn)生所需要的輸出運(yùn)動(dòng)。常規(guī)電機(jī)為系統(tǒng)提供主要?jiǎng)恿?，伺服電機(jī)起運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)作用。本文將混合驅(qū)動(dòng)理論應(yīng)用于凸輪連桿機(jī)構(gòu)的研究，提出了混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)的概念和意義。 首先應(yīng)用回路矢量法對(duì)實(shí)現(xiàn)軌跡的混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)的正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析；建立了混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)帶預(yù)定時(shí)標(biāo)軌跡的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型?？紤]了各構(gòu)件的慣性力，列

2、出了各構(gòu)件的力和力矩平衡方程，對(duì)混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)靜力分析。 然后在對(duì)其進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，采用面向?qū)ο蠹夹g(shù)開(kāi)發(fā)出混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)程序模塊，使用該模塊可以綜合出很多結(jié)構(gòu)尺寸不同的混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)，為后續(xù)的研究提供了可靠的機(jī)構(gòu)模型。 其次在對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，使用圖解法推導(dǎo)出混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)柔性空間邊界條件。指出混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)再現(xiàn)軌跡應(yīng)滿(mǎn)足柔性空間邊界條件和運(yùn)動(dòng)學(xué)幾何約束條件。