高機動性小型清潔爬壁機器人的研究.pdf

1、爬壁機器人是極限作業(yè)機器人的一個分支，能夠代替人類在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門、造船等領(lǐng)域中的危險狀態(tài)下作業(yè)，具有極其廣泛的用途和很高的使用價值。自二十世紀六十年代出現(xiàn)以來，一直受到世界各國人們的廣泛關(guān)注。 本文首先介紹了爬壁機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，通過查閱大量國內(nèi)外文獻資料和借鑒已有的類似成果，理論聯(lián)系實際，提出了機器人的設(shè)計方案。該機器人可在建筑物玻璃幕墻面或其他形式(如瓷磚，粉墻)的墻面行走并進行清潔

2、工作，具有一定的理論意義和實用價值。 爬壁機器人系統(tǒng)包括機器人本體機械結(jié)構(gòu)、清潔作業(yè)裝置以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)三大部分。文中通過對吸附、移動、動力和密封四個方面的分析，設(shè)計了一種單吸盤真空吸附式車輪式爬壁機器人，由充氣管裙作為密封機構(gòu)。 建立了機器人靜力學模型，對機器人在壁面上可靠吸附和可能發(fā)生傾覆的條件進行了力學分析，求出機器人防止滑落與傾覆的臨界條件。同時還對機器人進行了運動學分析，建立了運動學模型，在此基礎(chǔ)上，對機器人