黃斑蝽運(yùn)動(dòng)力學(xué)測(cè)試及仿真分析.pdf

1、通過(guò)實(shí)驗(yàn)方法研究動(dòng)物運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性和地面反力，是獲得動(dòng)物運(yùn)動(dòng)力學(xué)特征的關(guān)鍵，這也為研制仿生機(jī)器人提供重要的參考；另一方面，通過(guò)建立機(jī)構(gòu)仿真模型，研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)，是仿生機(jī)器人研究的重要方法。 本文從這兩個(gè)方面研究了黃斑蝽的運(yùn)動(dòng)。首先，對(duì)黃斑蝽的身體特征和關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，進(jìn)行了仔細(xì)的觀察，建立了黃斑蝽在體坐標(biāo)系，通過(guò)懸線法得到了黃斑蝽重心的位置，同時(shí)分析了重心在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的變化。發(fā)現(xiàn)黃斑蝽在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，重心都在三腳支撐范

2、圍內(nèi)。其次，通過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)，測(cè)試了黃斑蝽運(yùn)動(dòng)時(shí)的地面反力。分析了單腿地面反力的特點(diǎn)，黃斑蝽的后腿與中腿的規(guī)律明顯，后腿是推進(jìn)身體，中腿先阻礙身體后推進(jìn)，而前腿規(guī)律不是明顯，有的推進(jìn)，有的阻礙，并且數(shù)據(jù)有波動(dòng)性；同時(shí)還首次研究了足端踩到兩個(gè)傳感器的情況，發(fā)現(xiàn)黃斑蝽足端的機(jī)械鎖合現(xiàn)象。再次，根據(jù)黃斑蝽的結(jié)構(gòu)尺寸和平面的圖片，通過(guò)解不定方程組的方法得到了腿節(jié)和脛節(jié)的關(guān)節(jié)點(diǎn)，建立了黃斑蝽的空間模型。然后，為了不同的分析目的，建立了相應(yīng)的分析模型