微小型蠕動機器人中SMA驅(qū)動器的運動特性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微小型化是機器人的一個發(fā)燕尾服方向,也是一個研究難點.新型驅(qū)動器和新型行走機構(gòu)的開發(fā)是機器人微小型化的關(guān)鍵.基于形狀記憶合金(SMA)多種功能集于一身的特點,采用SMA驅(qū)動器是機器人實現(xiàn)微小型化的途徑之一.該文主要工作如下:1.闡述了SMA的形狀記憶效應(yīng)及其特殊的機械性能以及各類SMA驅(qū)動器的工作機理.提出一種具有變材料系數(shù)的適用于所有溫度的形狀記憶合金的多維熱力學本構(gòu)模型.2.分析了一種偏動式雙程SMA驅(qū)動器--微小型SMA螺旋彈簧仿

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