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文檔簡介
1、機(jī)器人的應(yīng)用方式正在由部件式單元應(yīng)用向系統(tǒng)式應(yīng)用方向發(fā)展,多機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)、軍事、醫(yī)學(xué)和航天等許多領(lǐng)域都有著廣闊的應(yīng)用前景.因此,多機(jī)器人協(xié)作理論問題已經(jīng)成為機(jī)器人學(xué)研究的一個(gè)熱點(diǎn).研究多機(jī)器人協(xié)作問題的傳統(tǒng)方法基本上是采用過程控制器的思維方式,這樣的系統(tǒng)實(shí)際上由于將完成協(xié)作功能的模塊"捆綁"在控制器中,從而使協(xié)作過程過多地依賴于原始信息,最終削弱了協(xié)作部分的協(xié)作策略決策能力.為此,該文將系統(tǒng)完成協(xié)作功能的部分(或者說過程)從協(xié)作過程
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