柔性觸覺陣列傳感器的信號(hào)處理及其補(bǔ)償.pdf

1、首先簡(jiǎn)要闡述了國內(nèi)外觸覺傳感器信號(hào)處理和補(bǔ)償電路的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)。對(duì)基于力敏導(dǎo)電橡膠的新型三維力柔性陣列觸覺傳感器進(jìn)行了信號(hào)處理電路和補(bǔ)償電路的設(shè)計(jì)。
　　 采用ADC0809和AD670模數(shù)轉(zhuǎn)換等芯片，實(shí)現(xiàn)了柔性陣列觸覺傳感器單維和多維陣列的信號(hào)處理電路的設(shè)計(jì)，并進(jìn)行了三維柔性觸覺傳感器信號(hào)處理的實(shí)驗(yàn)研究。對(duì)加載的單維和多維力信息利用行列掃描法獲取輸出信號(hào)，獲得觸覺傳感器陣列結(jié)構(gòu)中各受力單元的位置及受力大小與輸出電壓關(guān)系，

2、利用所設(shè)計(jì)的信號(hào)處理電路將獲取的三維力進(jìn)行放大、選通、模數(shù)轉(zhuǎn)換，并通過URAT協(xié)議實(shí)現(xiàn)對(duì)PC的通訊。
　　 針對(duì)基于力敏導(dǎo)電橡膠的柔性觸覺傳感器存在的自身缺陷，本文以信號(hào)調(diào)理芯片MAX1452為硬件核心，對(duì)信號(hào)進(jìn)行非線性和溫度補(bǔ)償。采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，對(duì)傳感器的信號(hào)進(jìn)行軟件補(bǔ)償。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法和MAX1452芯片軟硬件的結(jié)合能有效提高傳感器的精度。
　　 本項(xiàng)研究中設(shè)計(jì)的信號(hào)處理與信號(hào)補(bǔ)償電路具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)