物料搬運機械手的系統(tǒng)分析與仿真.pdf

1、機械手的運動學(xué)、動力學(xué)性能會直接影響到機械手的應(yīng)用，因此對機械手進行運動學(xué)、動力學(xué)性能研究是很有必要的。 在機械手運動學(xué)分析方面，首先研究了本機器手的位姿描述和D-H坐標(biāo)表示，然后建立了該機械手的運動學(xué)模型，分析了運動學(xué)的正問題和逆問題，尤其在逆問題的分析中不僅利用代數(shù)方法解出了關(guān)節(jié)變量的表達(dá)式，也詳細(xì)介紹了數(shù)值解法，并分析了數(shù)值解法的優(yōu)缺點；在手運動模型的分析基礎(chǔ)上，研究了不同坐標(biāo)系下的機械手運動方程的微分變換，求出了運動方程

2、變換的雅可比矩陣，并對雅可比矩陣的奇異性進行了討論。 在機械手動力學(xué)分析方面，討論了機械手關(guān)節(jié)靜反力和動反力問題，針對本文建立的機械手模型在綜合考慮多種求解方法的優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上，選擇建立Kane動力學(xué)方程來進行求解計算。 本文采用機械系統(tǒng)動力學(xué)分析軟件ADAMS建立了本5R串聯(lián)關(guān)節(jié)機器手的動力學(xué)模型，分析了各關(guān)節(jié)的運動特性，討論了在不同的外界條件下關(guān)節(jié)驅(qū)動器的力矩曲線和各關(guān)節(jié)運動關(guān)系曲線的變化，為更深入地研究機械手運動學(xué)