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文檔簡介
1、近年來隨著機器人技術的迅猛發(fā)展,建筑機器人作為機器人技術的一個分支,逐漸成為特種機器人應用的一個發(fā)展趨勢。隨著當代的建筑裝飾業(yè)發(fā)展需求,板材安裝機器人成為了建筑機器人的一個研究重點。在實際的建筑環(huán)境中,基于無人操作或人機協(xié)作的移動本體運動規(guī)劃成為了板材安裝機器人研究的關鍵。
本研究源于國家863 計劃項目“板材安裝室內(nèi)裝修機器人系統(tǒng)研究”(項目編號:
2007AA04Z240)。本研究對室內(nèi)板材安裝機器人移動
2、本體運動規(guī)劃技術進行了深入的研究,提出了一種基于建筑結構CAD 圖的移動本體電子地圖建模方法;利用電子地圖和人工路標對移動本體進行定位;利用可視圖算法對移動本體進行路徑規(guī)劃。本研究的主要工作和創(chuàng)新點包括:
選取板材安裝機器人移動本體的原型,并提出其相應改造方案;確定了板材安裝的工藝流程;針對不同的目標任務,完成了對移動本體運動規(guī)劃的任務分解。
針對給定的建筑結構CAD 圖,采用基于圖形控件Microdraw的
3、方法導入CAD 圖,通過環(huán)境信息預處理和后續(xù)處理,得出描述整個運行環(huán)境地圖信息所需的數(shù)據(jù),完成環(huán)境電子地圖的建模。
針對移動本體定位問題,通過對諸多定位方法的比較,根據(jù)已知的環(huán)境電子信息,選定基于電子地圖和人工路標的全景視覺定位系統(tǒng)進行移動本體的定位;成功搭建了視覺系統(tǒng)硬件平臺,設計并實現(xiàn)了一套完整的定位算法,并對算法進行了實驗驗證,完成了移動本體的實時定位。
針對移動本體路徑規(guī)劃問題,通過全局路徑規(guī)劃算法的
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