智能控制在機器人關節(jié)驅動電機控制中的應用.pdf_第1頁
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1、北京郵電大學碩士學位論文智能控制在機器人關節(jié)驅動電機控制中的應用姓名：張麗娟申請學位級別：碩士專業(yè)：檢測技術與自動化裝置指導教師：劉曉平20050226托篇郵電太學碩士研究生論文APPLICATIoN0FINTELLIGENTCONTROLINTHEROBOTJOINTDRIVEMOTORABSTRACThthisthesis。theFAⅫICrobotiStakenaStheresearchobject。andelectricaldr

2、ivetechnologyisusedinitsdrivesystemThisrobotadoptsfullelectriccontrolstyleThesystemtakesACmotorasdrivesource強edirectdrivetechnologyisusedinordertoimprovecontrolprecisionandrobustnessDirectTorqueControlisakindofnewstyleh酶

3、poweredACfrequencyconversiontimingtedmologyfollowedthevectorcontrolfrequencyconversiontimingtechnologyItisakindofili醢dynamicperformanceACtimingmethod。強efuzzycontroliscombinedwiththedirecttorquecontroltocontroltheFAMTCrob

4、otointACasynchronousdrivemotonACservomotorhashigherreliabilitybecausetherearenocommutatorandbrushstructure，andwithhighpoweredfrequencyconversion，itscharacteristicscanbebetterthanthatoftraditionaldirectcurrentservomotor，S

5、Oitiswidelyusedinthefieldofrobotdrivesystem。Inthemethodusedbythisthesis，thetraditionaltorquemagnetismBang—Bangcontrolmethodisreplacedbythefuzzycontrollerandtorqueerrorsizedegreeisconsideredwhichmakesthewidemodulationtola

6、rgererrorandprecisemodulationtolittlererrorcarlberealized。Thenumericalresultsshowthatthefuzzydirecttorquecontrolhasthemeritssuchasfasttorqueresponse，highstabilitylittleexceedanceetc。comparedwiththegeneraldirecttorquecont

7、r01ThekinematicalmodelofasixDOFsFANUCrobotissetupinthisthesis，andthekinematicalanalysisiScarriedout，thethreedimensionalmodelingsimulationisrealized，robotpostureandjointanglecanbeobtainedThemovementtracksimulationanalysis

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