2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、由于對(duì)機(jī)器人輕量化和降低成本的要求越來(lái)越高,欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人以其重量輕、體積小、具備形狀自適應(yīng)能力的優(yōu)勢(shì)日益凸顯,具有廣闊的應(yīng)用前景,逐漸成為機(jī)器人的一個(gè)研究熱點(diǎn)問(wèn)題。欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是一類具有非完整約束的系統(tǒng),即輸入控制維數(shù)少于系統(tǒng)自由度個(gè)數(shù)的一類非線性系統(tǒng)。以往欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人中的PID控制算法中參數(shù)依靠試湊獲得,很難獲得最佳的參數(shù),此時(shí)就需要更為先進(jìn)的算法對(duì)PID控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。
   粒子群算法是一種近些年來(lái)出現(xiàn)的一種生物啟發(fā)式的群體

2、智能優(yōu)化算法,在求解非線性等復(fù)雜問(wèn)題時(shí)具有參數(shù)少、易于實(shí)現(xiàn)、收斂速度快的特點(diǎn)。但原始粒子群算法也出現(xiàn)了過(guò)早收斂、易陷入局部極值等問(wèn)題,因而對(duì)粒子群算法進(jìn)行改進(jìn)研究具有重要的價(jià)值。
   本文針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人和粒子群算法的特點(diǎn)提出基于粒子群算法的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人PID控制算法,通過(guò)粒子群算法自動(dòng)對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行整定,從而獲得較好的控制效果。首先利用拉格朗日方程建立了集中關(guān)節(jié)質(zhì)量的二關(guān)節(jié)和三關(guān)節(jié)的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人模型,在此模型基礎(chǔ)上進(jìn)行了非

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