2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、 首先在對(duì)可重構(gòu)機(jī)器人進(jìn)行了模塊劃分和模塊組合理論分析的基礎(chǔ)上，本文研究設(shè)計(jì)出了包括回轉(zhuǎn)模塊、擺動(dòng)模塊、手腕模塊、末端執(zhí)行器模塊等運(yùn)動(dòng)模塊以及若干連接模塊的機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)硬件電路。文中對(duì)通信部分的硬件實(shí)現(xiàn)做了介紹。同時(shí)建立了模塊控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型并對(duì)模塊的控制策略做了簡(jiǎn)要介紹。然后文中基于旋量理論的方法建立了可重構(gòu)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，通過(guò)指數(shù)積公式得到一種計(jì)算可重構(gòu)機(jī)器人構(gòu)型的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的簡(jiǎn)潔方式。討論了通過(guò)將運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解

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