中型足球機器人視覺與網絡控制的設計與實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以中型足球機器人為研究平臺，結合ROBOCUP機器人大賽中型組機器人足球比賽的實際應用為研究背景，為MT-OR全向型足球機器人量身設計并實現了其視覺軟件系統與網絡控制系統的各種功能模塊，且已經實際應用于2008年和2009年兩屆ROBOCUP中型組機器人足球比賽中。
　　 論文主要以ROBOCUP中型組機器人足球比賽的要求和規(guī)則作為需求分析，在Windows XP系統的Visual Studio C++.NET2003開發(fā)環(huán)

2、境下，設計并實現了全景視覺軟件系統與網絡控制系統。
　　 論文中視覺軟件系統的實現部分，對需要實現的各種功能進行了研究。其中包括對全景圖像的采集，利用HSI顏色模型空間對采集到的圖像進行處理和對各種顏色的識別，比如白線、場地、足球和球門的顏色。提出了視覺軟件系統對圖像進行識別的具體實現方法，此外還實現了對全景鏡頭誤差的標定、指南針零點位置的標定以及實際距離與圖像中像素點對應的標定功能。
　　 網絡控制系統的實現部分，同樣

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