焊縫激光跟蹤實時圖像處理及控制算法的研究.pdf

1、該文對焊縫激光跟蹤的整個過程進行了研究,以火車車身的CO<,2>焊接為背景設(shè)計了一套焊縫跟蹤系統(tǒng).它包括視覺傳感系統(tǒng)、圖像采集及預(yù)處理系統(tǒng)、特征檢測與偏差識別系統(tǒng)、模糊控制系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng).該研究采用主動光視覺法,激光作為輔助光源照射在焊縫前方,CCD攝像機接收從工件表面反射的激光帶圖像,經(jīng)過量化處理變成數(shù)字圖像存儲在計算機內(nèi)存中.在LOG濾波、二值化且中值濾被等預(yù)處理的基礎(chǔ)上,接著進行Roberts邊緣檢測、Hough變換特征檢測、斜率

2、法偏差識別等圖像處理過程,最終識別出偏差量.把偏差量送入模糊控制系統(tǒng)之前,需要進行偏差過濾,只有在控制范圍之內(nèi)的偏差才能進行控制.控制算法不是采用傳統(tǒng)的模糊控制,而是引入目前在數(shù)控領(lǐng)域內(nèi)廣泛應(yīng)用的參數(shù)自整定模糊控制,改變了傳統(tǒng)模糊控制量化因子和比例因子不可調(diào)的弱點,對輸入的二維偏差量分別進行模糊控制,發(fā)送控制量給交流伺服系統(tǒng),以達(dá)到實時焊縫跟蹤的目的.該系統(tǒng)采用Microsoft公司的Visual C++6.0開發(fā),整個系統(tǒng)操作簡單,界