異形瓶裝溶液的視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人研究.pdf

1、工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中,在一些不適合于人工作業(yè)的危險(xiǎn)工作環(huán)境或人眼難以滿(mǎn)足要求的場(chǎng)合,以及大批量工業(yè)生產(chǎn)中,用機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)來(lái)替代人工視覺(jué)可以大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。根據(jù)國(guó)內(nèi)玻璃瓶裝類(lèi)產(chǎn)品產(chǎn)量巨大,而其檢測(cè)環(huán)節(jié)大量使用人工的現(xiàn)狀,本文研究了相關(guān)領(lǐng)域的機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)方法與技術(shù)。以國(guó)內(nèi)某廠家生產(chǎn)的扁平形狀瓶裝保健酒為研究對(duì)象,設(shè)計(jì)了異形瓶裝溶液視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人,對(duì)異形瓶裝溶液內(nèi)雜質(zhì)進(jìn)行在線自動(dòng)化檢測(cè)。論文介紹了機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的定義,機(jī)器視覺(jué)技術(shù)

2、在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,及機(jī)器視覺(jué)在生產(chǎn)、生活各方面的應(yīng)用,闡述了機(jī)器視覺(jué)技術(shù)未來(lái)發(fā)展方向。結(jié)合異形瓶裝溶液雜質(zhì)檢測(cè)的社會(huì)需求,針對(duì)國(guó)內(nèi)廠家的一類(lèi)典型產(chǎn)品進(jìn)行了檢測(cè)目標(biāo)的分析。根據(jù)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)對(duì)機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)點(diǎn)進(jìn)行了詳細(xì)介紹,包括光源與照明方案的設(shè)計(jì)、鏡頭與攝像機(jī)的選擇、系統(tǒng)方案的確定等。給出了異形瓶裝溶液視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人的詳細(xì)設(shè)計(jì)方案,包括電氣控制系統(tǒng)方案,機(jī)械控制方案中的整機(jī)結(jié)構(gòu)、主旋轉(zhuǎn)臺(tái)、夾持手爪、翻轉(zhuǎn)方式等各個(gè)

3、關(guān)鍵部分,并單獨(dú)對(duì)次品分揀機(jī)構(gòu)作了進(jìn)一步設(shè)計(jì),詳細(xì)介紹了檢測(cè)流程。文中針對(duì)異形瓶裝溶液類(lèi)產(chǎn)品的檢測(cè)過(guò)程,研究了在進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)之前進(jìn)行預(yù)處理時(shí)用到的一些濾波算法,并比較了各種濾波算法的優(yōu)缺點(diǎn)。介紹了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)中用到的三種圖像分割算法:基于邊緣檢測(cè)的圖像分割、基于圖像序列的運(yùn)動(dòng)物體圖像分割、光流場(chǎng)分割法。對(duì)本文采用到的Blob分析涉及到的相關(guān)算法進(jìn)行了研究。最后對(duì)視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人用到的主要的算法流程和軟件功能設(shè)計(jì)做了介紹,試制了樣機(jī),測(cè)試了