新型移動(dòng)焊接機(jī)器人彎曲角焊縫跟蹤控制系統(tǒng)研究.pdf

1、針對船舶等焊接制造中常見的角焊縫以及集裝箱等焊接制造的彎曲角焊縫目前處于手工焊接或半機(jī)械化焊接現(xiàn)狀，研制了一種基于旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤的新型輪式移動(dòng)焊接機(jī)器人。機(jī)器人采用了創(chuàng)新移動(dòng)機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)電弧焊縫識(shí)別方法，以滿足平面大彎曲、折角以及復(fù)雜的角焊縫的自動(dòng)化焊接要求，采用了模糊控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人彎曲焊縫跟蹤。論文包括以下幾部分內(nèi)容： 首先，建立了移動(dòng)機(jī)器人焊縫跟蹤控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)。采用工控機(jī)構(gòu)建控制系統(tǒng)，通過數(shù)據(jù)采集卡和數(shù)據(jù)輸出卡實(shí)現(xiàn)

2、工控機(jī)與傳感器以及機(jī)器人之間的連接。 其次，建立了旋轉(zhuǎn)電弧傳感信息處理控制系統(tǒng)。采用 AT89C51 單片機(jī)為核心的數(shù)字控制器，實(shí)現(xiàn)對旋轉(zhuǎn)電弧傳感中重要參數(shù)旋轉(zhuǎn)頻率的穩(wěn)定調(diào)節(jié)。從旋轉(zhuǎn)電弧傳感器獲得了焊縫的偏差信號(hào)。 第三，設(shè)計(jì)了機(jī)器人焊縫跟蹤協(xié)調(diào)控制算法。通過 ADAMS+MATLAB 的先進(jìn)仿真方法，著重研究了移動(dòng)機(jī)器人二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與本體協(xié)調(diào)控制問題。采用并行控制思想，在簡單模糊控制的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種三模分段的模糊控