基于路標(biāo)準(zhǔn)的室內(nèi)機(jī)器人視覺導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf_第1頁
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1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支。早在60年代,就已經(jīng)開始了關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究。隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛。在移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展歷程中,人們首先是以室內(nèi)環(huán)境,如辦公室、超級(jí)市場(chǎng)、家庭居室等等為背景,開始了移動(dòng)機(jī)器人的探索性研究。導(dǎo)航系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人中不可缺少的重要部分。
   本文研究的是基于路標(biāo)的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航技術(shù),移動(dòng)機(jī)器人是在導(dǎo)航過程中對(duì)圖像進(jìn)行處理,實(shí)時(shí)性差始終是一個(gè)非常棘手的問題。

2、解決該問題的關(guān)鍵在于設(shè)計(jì)一種快速圖像處理方法。本文利用在路面上設(shè)置色條帶作為路標(biāo)來標(biāo)識(shí)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的行駛路徑,利用條帶的不同形狀或不同個(gè)數(shù)來控制室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)、后退、加速、減速、轉(zhuǎn)彎和停車,本文對(duì)地面上預(yù)先鋪設(shè)的彩色條帶狀路標(biāo)圖像信息進(jìn)行快速提取研究,根據(jù)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的工作特點(diǎn)提出一種簡(jiǎn)單、快速、有效的路標(biāo)提取方法以提高視覺導(dǎo)航路標(biāo)提取的實(shí)時(shí)性和魯棒性。
   本文首先對(duì)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)、移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究概況進(jìn)行了

3、綜述,并闡述了論文的選題背景和主要工作。
   其次,設(shè)計(jì)了基于計(jì)算機(jī)視覺的機(jī)器人系統(tǒng),對(duì)該系統(tǒng)的總體任務(wù)進(jìn)行了說明。在此基礎(chǔ)上討論了機(jī)器人視覺的主要任務(wù),以及機(jī)器人視覺的軟、硬件組成。
   第三,對(duì)機(jī)器人視覺導(dǎo)航中用到的圖像采集、圖像預(yù)處理、圖像分割這三個(gè)方面的圖像處理技術(shù)做了一定的對(duì)比分析和研究,為提出適合于本文的圖像分析算法提供了理論基礎(chǔ)。
   第四,針對(duì)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的工作特點(diǎn)提出的一種簡(jiǎn)單、快速、有

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