多Agent信念與行為規(guī)劃.pdf

1、多Agent導(dǎo)航在無(wú)人駕駛地面交通工具、自主式水下交通工具、無(wú)人駕駛航空交通工具、人造衛(wèi)星、太空飛行器等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用.而在實(shí)際應(yīng)用中，多Agent導(dǎo)航環(huán)境往往是一種復(fù)雜的環(huán)境，其中，既包括復(fù)雜的自然環(huán)境，也包括多Agent間復(fù)雜的信息共享機(jī)制.本文針對(duì)此類復(fù)雜環(huán)境中多Agent導(dǎo)航的理論與應(yīng)用問(wèn)題，研究了能表示和處理多種復(fù)雜環(huán)境信息的一種工具，并且，根據(jù)多Agent群集、跟蹤、圖案編隊(duì)和跟蹤圖案編隊(duì)四種導(dǎo)航任務(wù)，以及相應(yīng)的復(fù)雜環(huán)

2、境信息，分別規(guī)劃、設(shè)計(jì)和控制了單Agent導(dǎo)航行為，使得多Agent系統(tǒng)在此類復(fù)雜環(huán)境中仍可實(shí)現(xiàn)既定的導(dǎo)航任務(wù).具體研究?jī)?nèi)容如下：
　　 (1)從Agent導(dǎo)航中的應(yīng)用問(wèn)題出發(fā)，提出了區(qū)間值模糊信念的一種構(gòu)造方法；面向信息融合，從知識(shí)表示角度，提出并研究區(qū)間值模糊信念系統(tǒng)；給出并研究系統(tǒng)中信念更新的一種方法；除此之外，給出信念交流的一些方法.
　　 (2)針對(duì)病態(tài)通信這種信息共享機(jī)制，給出一種可融合帶可信度數(shù)據(jù)的模糊聚類

3、方法；規(guī)劃設(shè)計(jì)病態(tài)通信下單Agent聚集行為，形成一種多Agent群集系統(tǒng)；從兩個(gè)角度研究該群集系統(tǒng)：運(yùn)用分析手段研究該系統(tǒng)所包含的一種系統(tǒng)的穩(wěn)定性，采用仿真手段考察該系統(tǒng)穩(wěn)定性.
　　 (3)針對(duì)粗糙地面這種自然環(huán)境，給出地面粗糙程度的一種評(píng)估方法；規(guī)劃設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)通信下粗糙地面上的Agent跟蹤行為，形成一種多Agent跟蹤系統(tǒng)；從兩個(gè)角度研究該跟蹤系統(tǒng)：運(yùn)用分析手段研究該系統(tǒng)所包含的兩種系統(tǒng)的穩(wěn)定性，采用仿真手段考察該系統(tǒng)穩(wěn)定

4、性.
　　 (4)針對(duì)多因素構(gòu)成的靜態(tài)危險(xiǎn)環(huán)境，給出危險(xiǎn)環(huán)境信息的一種融合方法；運(yùn)用分析手段研究良好隊(duì)形一致系統(tǒng)的穩(wěn)定性；規(guī)劃并采用算法實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)通信下危險(xiǎn)環(huán)境中多Agent圖案編隊(duì)行為和游弋行為，并采用仿真手段考察這些算法的有效性.
　　 (5)針對(duì)動(dòng)態(tài)的障礙物，給出障礙物動(dòng)態(tài)程度的一種評(píng)估方法，研究了動(dòng)態(tài)模糊行為的一種構(gòu)造方法，形成一種動(dòng)態(tài)模糊行為導(dǎo)航方法，解決了動(dòng)態(tài)通信下動(dòng)態(tài)障礙物空間中多Agent跟蹤圖案編隊(duì)問(wèn)題