無(wú)人駕駛城市公共交通系統(tǒng)的車(chē)體控制研究.pdf

1、上海交通大學(xué)博士后學(xué)位論文無(wú)人駕駛城市公共交通系統(tǒng)的車(chē)體控制研究姓名：劉子龍申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士后專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：楊汝清20080622V E H I C L E C o N T R o L R E S E A R C H F o R U N P I L o T E DU R B A N T R A N S P o R T A T I o N S Y S T E M SA B S T R A C T’I k C y b e r

2、 C 3 P r o j e c t w i l l l i a i s e w i t h t h e e x i s t i n g I S T E u r o p e a nC y b e r C a r sP r o j e c t ( C y b e r n e t i cT e c h n o l o g i e s f o rC a r s i nC h i n e s eC i t i e s ) a n da p p

3、l ya d v a n c e dI T & Ct e c h n o l o g i e s i n c a r sa n dt r a n s p o r ts y s t e m ，o no n eh a n d ，a i m i n g t o p r o p o s e a n i n n o v a t i v e t r a n s p o r t a t i o n f o r t h e c i t y o

4、ft o m o r r o w b a s e d o n f u l l y a u t o m a t e d v e h i c l e s ( C y b e r c a r s ) ，w h i c h h a sa d v a n t a g e so f h i g h f l e x i b i l i t y , e f f i c i e n c y , s a f e t y ；o nt h eo t h e r

5、 h a n d , a i m i n g t op r o t e c t t h ee n v i r o n m e n t a n di m p r o v e t h eq u a l i t yo f l i f e f o r A s i a n s u s t a i n a b l ed e v e l o p m e n t ．S i n c et h el a t e r a lk i n e m a t i c

6、 sm o d e l f o ru n m a n n e d v e h i c l ei sc o n s i d e r e dh i 曲n o n l i n e a ra n dt i m e - v a r y i n g ，t h i sm a k e si t d i f f i c u l tt o d e s i g np r o p e rs t r a t e g i e s f o r l a t e r a

7、 l p o s i t i o n t r a c k i n g c o n t r 0 1 ．I n t h i s d i s s e r t a t i o n ，w ep r o p o s eac o r r e s p o n d i n gc l a s s i c a l c o n t r o l ，af e e d b a c k —l i n e a r i z a t i o nt r a c k i n g

8、c o n t r o l ，as i n g l en e u r a lP I D c o n t r o l ，a n d a n o p t i m a l t r a c k i n gc o n t r o ls t r a t e g yb a s e d o n t h el a t e r a lk i n e m a t i c sm o d e l a n d t h ec o m f o r t o f p a

9、s s e n g e r s ．I n b o t hf o r w a r d ．a(chǎn) n db a c k w a r dd r i v i n gc i r c u m s t a n c e s ，t h e s ec o n t r o ls c h e m e ss h o wg o o d d y n a m i c r e s p o n s e a n d h i g h p r e c i s i o n a c c

10、 u r a c y s t a b i l i t y , a n d t h es i m u l a t i o n so n3 Da n i m a t i o nu s i n gS i m u l i n ka n d V R M L a r e p r e s e n t e dt os u p p o r t t h ev a l i d i t y o f t h i sd i s s e r t a t i o n